1 - Il te faut autant de partitions libres que de distributions à installer. (un seul swap pour toutes les distributions)
exemple sda1 pour ubuntu, sda2 pour mandriva etc... (je considère que sda1 est ta partition de boot)
2 - Tu installes ta 2ème distribution (mandriva) sur la partition sda2 mais tu choisis l'installation de grub dans la partition et non pas dans le mbr du disque pour ne pas écraser celui existant.
3 - Redémarre ton ubuntu et ajoute une entrée pour le système que tu viens d'installer dans le fichier /boot/grub/menu.lst d'ubuntu (situé sur hda1).
sudo gedit /boot/grub/menu.lst
Sauvegarde et redémarre, ta nouvelle distribution apparait dans le menu.
Si tu ne sais pas quoi ajouter, monte ta partition sda2 et regarde dans le fichier /boot/grub/menu.lst de mandriva.