[Linux - prog en C] Lécture liaison série

using namespace std;

class robot
{
	public:	
		void InitialisationLiaisonSerie ();
		void EnvoieTrame ();
		void ReceptionTrame ();
};

#include <stdio.h>
#include "robot.h"

using namespace std;

/************* Méthode principale *************/
int main()
{
	/*definition de l'instanciation*/
	robot monRobot;
	
	/*Appel des methodes*/	
	monRobot.InitialisationLiaisonSerie();
	monRobot.EnvoieTrame();
}

/************************************************************************
* compilation : g++ -o robot robot.cpp main.cpp            		*
************************************************************************/

#include <stdio.h>
#include <termios.h>
#include <sys/fcntl.h>
#include <unistd.h>
#include <string.h>
#include <stdlib.h>

#include "robot.h"

using namespace std;

/************* Methode InitialisationLiaisonSerie *************/
void robot::InitialisationLiaisonSerie()
{
	int fichier;
	struct termios termios_p;
	char modeLie[5]="L \n";

	/* Ouverture de la liaison serie */
	if ((fichier=open("/dev/ttyS1",O_RDWR)) == -1 ) 
	     {perror("open");exit(-1);}

	/* Lecture des parametres courants */
	tcgetattr(fichier,&termios_p);
		
	/* On ignore les BREAK et les caracteres avec erreurs de parite */
	termios_p.c_iflag = IGNBRK | IGNPAR;	
	
	/* Pas de mode de sortie particulier */
	termios_p.c_oflag = 0;	
	
	/* Liaison de 9600 bps, 8 bits de donnees, pas de parité (1 bit de stop par defaut) */
	termios_p.c_cflag = B9600 | CS8;
	termios_p.c_cflag &= ~PARENB;
	
	/* Mode RAW */
	termios_p.c_lflag = ~ICANON;
	
	/* 1 caractere suffit et données immediatement disponibles */
	termios_p.c_cc[VMIN] = 0;
	termios_p.c_cc[VTIME] = 1;
	
	/* Sauvegarde des nouveaux parametres */
	tcsetattr(fichier,TCSANOW,&termios_p);	
		
	/* Envoie du mode lié pour une utilisation manuel*/
	if ((write(fichier, &modeLie, strlen(modeLie))) == -1 ) 
	     {perror("envoie trame");close (fichier); exit(-1);}
	
	/* Fermeture */
	close(fichier);
}

/************* Methode EnvoieTrame *************/
void robot::EnvoieTrame()
{
	/* Declaration des variables*/
	char trame[50];
	char trameRecue[10];
   	int longueurTrame, fichier;

	/*Ouverture du fichier (port COM1) en lecture/ecriture*/
	if ((fichier=open("/dev/ttyS1",O_RDWR)) == -1 ) 
		{perror("open");exit(-1);}
	while(1)
        {
	        /* Saisie trame */
	        printf("Entrez une trame : ");
                scanf ("%s", &trame);
   	
                longueurTrame = strlen(trame);   	
 
                /* Ajout de caracteres de fin de trame*/
   		trame[longueurTrame] = ' ';
   		trame[longueurTrame+1] = '\n';
   		trame[longueurTrame+2] = '\0';
   						
		/* Ecriture dans fichier (envoie sur liaison serie (port COM1)) */
   		if ((write(fichier, &trame, strlen(trame))) == -1 ) 
		     {perror("write"); close (fichier); exit(-1);} 
		
		/* Lecture dans fichier (reception sur liaison serie (port COM1)) */
		if ((read (fichier, &trameRecue, 1)) == -1)
		     {perror("open"); close (fichier); exit(-1);}
	
		printf ("trame recue: %02x %c \n\n", trameRecue, trameRecue);
	}
	close (fichier);
}

 ./robot
Entrez une trame : $
trame recue: fef317f0 ð

Entrez une trame : B+100:30
trame recue: fef317f0 ð

./robot
Entrez une trame : B+100:30
trame recue: fef6a970 p

Entrez une trame : $
trame recue: fef6a970 p

        /* Declaration des variables*/
	char trame[50];
	char trameRecue[10];
	int nbOctetLu, i=0;

   	int longueurTrame, fichier;

        /* Initialisation des trames */ 
	memset(trame, 0x00, 50);
	memset(trameRecue, 0x00, 10);
        (...)
        else
   		{
   			trame[longueurTrame] = ' ';
   			trame[longueurTrame+1] = '\n';
   			trame[longueurTrame+2] = '\0';
   						
			/* Ecriture dans fichier (envoie sur liaison serie (port COM1)) */
   			if ((write(fichier, &trame, strlen(trame))) == -1 ) 
				{perror("write"); close (fichier); exit(-1);} 
			sleep(2);
			/* Lecture dans fichier (reception sur liaison serie (port COM1)) */
			if ((read (fichier, trameRecue, 10)) == -1)
				{perror("open"); close (fichier); exit(-1);}
			printf ("trame recue : ");
			
			for (i=0; i<10; i++)
				printf (" %02x %c - ", trameRecue[i], trameRecue[i]);
		}