Connaitre le défilement de l'utilisateur ?

Bonjour,

Je travaille actuellement sur un site web, et je voudrais savoir s'il est possible de récupérer dans une variable l'état de défilement d'une page par l'utilisateur:

je m'explique ^^

j'ai créé un menu latéral et j'aimerais qu'il passe en position:fixed uniquement quand le visiteur franchit un certain seuil (par exemple 200px)

Mon probleme est que je ne sais même pas s'il est possible de savoir où se trouve l'utilisateur sur la page.

merci d'éclairer ma lanterne :)