Bus - RasberryPI - Domotique/Robotique

Bonjour à tous.
Je souhaiterais réaliser un projet personnel mélangeant rasberry pi (pour serveur qui donnerait une interface web) et une sorte de domotique/robotique. En effet je souhaite contrôler un automate à distance au travers d'une interface web donnée par le rasberry pi.. Au niveau matos je ne veux pas 4000 fils qui se baladent : je voudrais utiliser un bus (non usb / non Internet --> trop complexes) pour relier des "modules" (j'entends par là une carte relié au bus précité munie d'un "décodeur" pour actionner une sortie analogique ( + interface de puissance pour un moteur en 12V) et relever l'état d'un capteur analogique ou numérique) reliés au bus lui même relié au rasberry pi. Pour être plus chiant je voudrais quelque chose de pas trop complexe ni en passe d'obsolescence (comme l'I2C) et supporter par le GPIO du rasberry pi. Je pensais au bus XPL --> C'est une bonne idée ? Si oui, comment ça marche ?
Enfin existe t'il un écran tactile pour le raberry pi pas trop cher ?
C'est faisable ?
Merci beaucoup et désolé pour les longues phrases.
PS : je penses que c'est un gros morceau ^^