Cherche série tv années 90, vagues souvenirs

Bonjour,
Je voudrais retrouver le nom d'une série qui passait probablement vers la fin les années 90, je crois sur m6.
Je crois me souvenir que (certains éléments sont peut-être confondus avec d'autres séries):
- La série passait une fois par semaine.
- L'action se passait au moyen âge et plus particulièrement dans une prison au début des épisodes.
- Pour sortir de la prison, le héros s'est servi d'un savon comme d'un moule pour créer un double des clés.
- Le héros en prison était peut-être quelqu'un d'important, comme un roi.
- Il y avait peut-être un personnage d'homme-chien (peut-être même le héros).
- Il y aurait des voyages dans le temps et l'homme-chien se serait retrouvé à notre époque.
- Dans une scène à notre époque l'homme-chien tombe dans des poubelles.

Merci