je travaille sur la génération de mouvement d'un bras manipulateur à deux degré de liberté, et je veux utiliser les
algorithmes génétiques pour la détermination de la trajectoire optimale, j'ai essayé avec l'interfaçe des AG sous Matlab mais j'arrive pas à programmer la fonction objective. je serai trés reconnaissante s'il y a quelqu'un qui peut m'aider sur ce sujet. le probleme d'optimisation consiste à trouver les commandes optimales couple1 te couple2 qui sont sous la forme de serie de fourier (donc il faut trouver les coefficients de serie de fourier correspondantes)et qui satifaire le critère suivant:
minnimiser J=erreur+w3.jc
sous contraintes
la dynamique du robot (le modèle mathématique)
limitaion des couple1 et couple2
limitation de position angulaire min et max
erreur=(position intial trouvée).coeff w1.(position inital desirée)+(position finale trouvé).coeff w2.(position finale desirée)
jc: est une fonction de coute represente l'energie.
jc=l'integral(couple1 . position angulaire1) entre 0 et temps final tf
j'ai pu ecrire les fonctions correctement vu l'abscence d'editeur d'equation mais si c'est pas claire et il ya quelqu'un qui s'interesse au probleme il peut me donner son email et de ma part je l'envoie le pb.
