Le robot a 4 barres: c'est 4 barres accrocher ensemble au extremité de ce systeme ce trouve deux moteurs. Pour le shématiser, imagine une maison dessiné par un enfant, la pointe du toit c'est ta tête de positionnement, les point de jonction entre les murs de gauche et droite avec le toit ca sera une simple fixation permetant la rotation. Et à la base de chaque murs, il y a un moteur. Quand, tu fais varier l'angle de chaque mur, ta tête va changer de position. Et, tu pe le modéliser facilement avec maple en faisant un somme vectorielle avec tes deux coté: mur gauche(x,y) + toit gauche(x,y) = mur droit(x,y) + toit droit(x,y) . vvgarbage@gmail.com