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Definir vitesse de rotation des roue pour un vehicule a 6 roue [Résolu]

Posez votre question poparnassus 257Messages postés vendredi 28 mars 2014Date d'inscription 27 septembre 2016 Dernière intervention - Dernière réponse le 19 sept. 2016 à 23:50
Salut à tous,
je souhaite programmer en C la vitesse de rotations des moteur de mon vehicule à 6 roues ( 3 roues à gauche et 3 a droite, moteur identique) lors d'un mouvement a gauche ou a droite:
Lorsque que mon vehicule fait un mouvement a gauche par exemple, mes 6 roues n'auront pas la meme vitesse, et je n'arrive pas a trrouver de metode de calcule pour definir c'est vitesse.
J'ai definit mes valeurs de commande en %, donc si j'envoie 10% de la puissance sur l'ensemble de mes moteurs via un joystique, et que je tourne a gauche de 50% donc je veux qu'il fasse une rotation de 50% soit 45°, plus que 90° represente un virage a angle droit.
Shema des moteurs (ne vous ùmoquez pas ^^)
M1--------M2
|
M3-------M4
|
M5--------M6
Comment puis-je definir la vitesse de M1 M2 M3 M4 et M6 si j'envoie 10% de la puissance sur tout les moteurs, et que je tourne a gauche de 50% soit 45° ?
Je sais que sur chaque moteur j'aurais +10%, donc M5 restera à 10% si je tourne a gauche,
la puissande des roues de gauche M5 < M3 < M1
roue de droite M6 < M4 < M2
Voila, mais comment definir tout ca dans une fonction ?
Merci !!!
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Bonsoir,

je ne pense pas qu'il faille raisonner en tour/minutes... mais en vitesse circonférentielle... (ou développée)

Ensuite tu travaille sur la distance parcourue à l'intérieur du Virage (idem pour l'extérieur) en fonction du rayon de cercle... ça, c'est de l'absolu.

Ensuite tu revient à du relatif en travaillant sur les différences de parcours des roues; ce qui est assez aisé puisque les rayons parcourues auront pour différences, l'écartement des roues...
et dans le sens de la marche, l'écartement des essieux...
Ton probleme est exactement celui des locomotives (électriques) sauf qu'elles ne tournent pas à 90°
S'il s'agit de moteur Asynchrone, courant haché, tu peux jouer sur le coefficient de glissement.... Jusqu'à la limite du décrochage..

A toi de faire des micro programmes pour chaque calcul de chaque roues.
poparnassus 257Messages postés vendredi 28 mars 2014Date d'inscription 27 septembre 2016 Dernière intervention - 8 sept. 2016 à 22:50
les roues sont fixes, j'utilise le chassis Wild thumper 6wd.

En faite je parle en % car ca represente la tension appliqué au moteur
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poparnassus 257Messages postés vendredi 28 mars 2014Date d'inscription 27 septembre 2016 Dernière intervention - 8 sept. 2016 à 23:36
J'ai quand meme du mal a raisonner, meme si mes roues sont fixes le fait de diminuer la vitesse des roues de gauche pour un mouvement a gauche, ca aura pour effet de faciliter le mouvement ou je me trompe ?

Je travaille sur ce vehicule https://www.pololu.com/product/1561
avec ce type de carte http://www.selectronic.fr/dagu-carte-controleur-wild-thumper-2x-15a.html actuellement j'ai seulement 2 cannaux de controle gauche et droite, je me demandai si je changai la carte pour une qui me permettrai de gerer 6 moteur separement ...
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gadjo- 9 sept. 2016 à 01:29
si mes roues sont fixes le fait de diminuer la vitesse des roues de gauche pour un mouvement a gauche, ca aura pour effet de faciliter le mouvement ou je me trompe ?

Oui, ça c'est juste. j'ai appris a conduire sur un tracteur.
Quand les roues avant sont dans la boue elles ne servent plus a rien. Les roues ar sont fixes, et il y a 2 pédales de frein. On freine la roue intérieure et le tracteur tourne.
Si tu gères mal la vitesse de certaines roues car tu as que deux contrôles G et droit : il y a patinagede certaines roues. Il faut donc une astuce pour savoir la vraie rotation du véhicule indépendante de la rotation des roues.

Aussi :
Un disque muni de taits blancs et noirs fixé sur une boussole et une led qui illumine la surface. Un transistor capable de capter la lumière réfléchie par les bandes blanches permet de les compter : angle de virage véhicule réel connu.
Tu peut connaitre l'angle de rotation du véhicule que les roues patinent ou non. Sans changer la carte tu peux réussir à diriger le véhicule avec des vitesses de roues approximatives, certaines roues vont patiner en virage car pas à la bonne vitesse.

Mais jeannets utilise ce qui est en place sur une voiture, Distance parcourue exacte de chaque roue pour une rotation du véhicule sans glissement des pneus. A la base c'est la vraie méthode.
Sur les roues directrices, la roue extérieure a bien un cercle plus grand à parcourir, elle tournera plus vite que la roue intérieure. l'angle de braquage est effectivement différent que pour la roue intérieurecar elles ne roulent pas sur un cercle de même diamètre. A l'arrière on s'en sort grâce au différentiel quand les roues ar sont motrices. mais non directrices. Il autorise la roue extérieure a tourner plus vite que la rour intérieure.
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Char Snipeur 9658Messages postés vendredi 23 avril 2004Date d'inscription ContributeurStatut 20 septembre 2016 Dernière intervention - 9 sept. 2016 à 11:42
Je pense que dans tout les cas il ne faut pas se fier à la rotation des roues. Une roue n'est pas infiniment mince et par conséquent va donc glisser un peu en virage, de manière non controler. Et puis selon la nature du terrain ça doit pas mal jouer aussi.
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Salut.
C'est pas clair. Déjà, tu mélange puissance et vitesse ce qui n'est pas la même chose.
tes roues sont elles directrices ? si oui, ton véhicule se met alors sur un cercle. En considérant que tes roues avant ont un angle opposée aux roues arrières et que les 3 paires de roues sont à égale distance, Les roues intérieures (respectivement extérieures) ont toutes les trois la même vitesse. Ensuite, ça dépend de la géométrie. Si tu veux être parfait, tes roues directrices extérieures ne doivent pas avoir le même angles que les roues directrice intérieures.
Si tu ton engins est sur un cercle de rayon R à l'extérieur, et que les roues sont écarté de E, que tes roues extérieur ont la vitesse V, alors tes roues intérieures ont la vitesse Vi=V*R/(R-e).

Edit, après réflexion, les roues directrices ont la même vitesse, mais les roues fixes non. Il y a donc 4 vitesses différentes.
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re

cette machine est en fait de la taille d'un jouet, c'est assez petit et léger, effectivement, il doit bien y avoir des glissements entre le sol et le véhicule.

Les roues ne sont pas fixes puisque chacune a un moteur indépendant..

d'après tout ça, je pense qu'il faut avoir un control de comparaison entre les roues du même essieu.. l'Antiskid (antipatinage) et ABS (antiblocage) par une mesure comparée des vitesses de rotation des roues.

-- L'un ou l'autre provoque une rotation de virage par différence de vitesse de rotation sur le même axe...
L'ABS, en cas de freinage bloquant, part en dérapage, comme sur du verglas, il faut appliquer des petites impulsions de freinage pour rester dans l'axe.
L'Antiskid est un patinage des roues au démarrage, soit trop nerveux, soit sur un sol qui manque d'adhérence.. il faut réduire le couple et appliquer une rampe progressive de la puissance par petites impulsions...

Tout ça n'est pas simple...
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C'est un véhicule de franchissement apparemment, c'est rarement la vitesse que l'on cherche.
Par contre on doit probablement se trouver souvent sur terrain glissant, donc faire tourner les roues à la même vitesse est intéressant.
Et il existe la carte qui commande 2 voies gauche et droite, chacune a 3 moteurs qui tournent à la même vitesse. Donc c'est utilisé par ceux qui utilisent ces kits.
Le plus simple a programmer est donc probablement de faire tourner les roues a la même vitesse pour aller droit et de mettre une petite différence de vitesse entre les 2 côtés pour tourner, une plus grande différence pour un virage plus serré. Quelques tests pour voir les valeurs qui vont mieux pour piloter et roule ma poule.
poparnassus 257Messages postés vendredi 28 mars 2014Date d'inscription 27 septembre 2016 Dernière intervention - 19 sept. 2016 à 23:50
Bon ok merci à tous, pour l'instant le plus simple pour moi est de me consacrer sur 2 vitesse gauche et droite, plus que de toute maniere ma carte me permet de controler seulement 2 paires de moteurs. Je compliquerez le syteme plus tard ^^

merci
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