D'après ce que j'ai compris, la requête ARP sert à obtenir l'adresse physique de la machine à joindre. Elle se fait lorsqu'on est dans le même réseau que la machine et se fait en broadcast sur ce réseau. La machine qui reconnait son IP dans la requête ARP renseigne le demandeur.
A priori la requete ARP est obligatoire chaque fois que tu veux contacter une nouvelle machine (dont tu ne connais pas encore l'adresse physique).
Aussi je crois que les correspondances ARP / IP sont gardés dans un cache quelques temps.