Il n'y a pas de truc automatique (comme pour les rpm).
Effacer le repertoire /lib/modules/<version>/ (par "rm -rf ...", a appliquer avec prudence) et les fichiers "vmlinuz-...", "System.map-..." de ce noyau fait l'affaire. Il serait prudent de le faire pendant un autre noyau tourne, sinon le noyau actuel pourrait chercher de modules qui n'existent plus
(par exemple cherche de modules usb si on branche une cle memoire etc.).
Il faut aussi adapter le fichier lilo.conf pour enlever le noyau concerne et refaire "lilo" !! Bien entendu il faut qu'il en reste encore un noyau valable dans le lilo.conf.
En principe il n'y a pas de necessite de desinstaller un noyau si on a de la place sur le disque et on peux en avoir plusieurs dans le lilo.conf. Les noyaux de differentes versions n'interferent pas entre eux et se ne genent pas mutuellement comme ca peut etre le cas avec differentes versions d'un logiciel installe en parallel ou d'une bibliotheque.